Самодельный подводный робот
Модераторы: Максим Васильев, трофи, DukeSS, KWAK
- Shenzhen
- Активный участник
- Сообщения: 666
- Зарегистрирован: 24-07-2007 17:03
- Откуда: Москва. Владимир Лопатин
Да, несколько наших дайверов уже попробовали управление и было видно, что это давалось им легко буквально с первых метров дистанции. В тоже время большинство операторов быстро теряли ориентацию и руководствовались указаниями зрителей, смотрящих ту же картинку на большом экране.
Уже по первым дням эксплуатации явно не хватает двигателей для перемещения вправо-влево, чтобы двигаться вдоль протяженного объекта не теряя его из виду. Корпуса двигателей уже напечатаны, ждем моторы.
Конструктивно в системе предусмотрено использование двух джойстиков одновременно в режиме учитель-ученик. Можно организовать и обучение и аттракцион, и экскурсию. Мы планировали два рабочих места: один оператор управляет только движением, а второй только камерой, звуком и манипулятором.
Уже по первым дням эксплуатации явно не хватает двигателей для перемещения вправо-влево, чтобы двигаться вдоль протяженного объекта не теряя его из виду. Корпуса двигателей уже напечатаны, ждем моторы.
Конструктивно в системе предусмотрено использование двух джойстиков одновременно в режиме учитель-ученик. Можно организовать и обучение и аттракцион, и экскурсию. Мы планировали два рабочих места: один оператор управляет только движением, а второй только камерой, звуком и манипулятором.
Уровни адаптированности к различным факторам обратно пропорциональны.
-
- Участник
- Сообщения: 166
- Зарегистрирован: 09-12-2003 01:01
- Откуда: Самара
Классно! А зачем было уходить с радио? На расстояние 100-200 метров радиосигнал прекрасно передается по паре проводов. Зато в широкий радиодиапазон можно засунуть еще кучу всего. Например камеры, обеспечивающие шаровой обзор (что бы видеть препятствия вокруг аппарата.) Наберите в поисковике "Homemade Rov" или OpenRov, столько конструкций вылезет.
Прекрасно, молодцы!
Небольшое замечание: собираетесь что-то делать с тем, что винтом поднимается муть? Или пока это неизбежные издержки?
Небольшое замечание: собираетесь что-то делать с тем, что винтом поднимается муть? Или пока это неизбежные издержки?
CMAS **, NDL Nitrox (Неопытный малыш и не скрываю)
- Shenzhen
- Активный участник
- Сообщения: 666
- Зарегистрирован: 24-07-2007 17:03
- Откуда: Москва. Владимир Лопатин
За год изготовления робота мы просмотрели тысячи видеороликов и изучили сотни других конструкций, переписывались с авторами. Многое удалось перенять, что-то придумали сами. Управление по радио используют редко, бывают сбои в исполнении команд, помехи на видео. Мы управляем по витой паре, по второй паре передаем чистое видео. Помех и сбоев нет совсем, длина кабеля, по опыту коллег, может быть более 500 метров.aleks_samara писал(а):...зачем было уходить с радио? ..."Homemade Rov" или OpenRov, ...
Уровни адаптированности к различным факторам обратно пропорциональны.
- Shenzhen
- Активный участник
- Сообщения: 666
- Зарегистрирован: 24-07-2007 17:03
- Откуда: Москва. Владимир Лопатин
Как и положено, наш робот имеет достаточно большую положительную плавучесть. Для посадки на дно моторы гонят воду вверх и мути нет, а для подъема моторы отключаются и робот быстро отрывается от дна сам. Но мы еще не привыкли к управлению и все равно газуем по полной:)Greenhed писал(а):... винтом поднимается муть? Или пока это неизбежные издержки?
За прошедшие две недели установили на Аватара два дополнительных мотора для движения боком. Поставили подсветку на дисплей джойстика, заменили прошивку. Поставили два лазера для оценки размеров проходов, габаритов предметов, а также целеуказания. Спаяли плавную регулировку яркости основного света и цифровой глубиномер. Установили мощный подводный громкоговоритель. Сделали клешню собственной конструкции. Надеюсь в эту субботу испытать:)
Уровни адаптированности к различным факторам обратно пропорциональны.
Некоторое количество мути появляется от винтов при движении по горизонтали. Я имел ввиду именно это. Мне, как не очень техническимыслящему человеку не очень понятно, как от этого можно избавиться.Shenzhen писал(а):Как и положено, наш робот имеет достаточно большую положительную плавучесть. Для посадки на дно моторы гонят воду вверх и мути нет, а для подъема моторы отключаются и робот быстро отрывается от дна сам. Но мы еще не привыкли к управлению и все равно газуем по полной:)Greenhed писал(а):... винтом поднимается муть? Или пока это неизбежные издержки?
CMAS **, NDL Nitrox (Неопытный малыш и не скрываю)
- Shenzhen
- Активный участник
- Сообщения: 666
- Зарегистрирован: 24-07-2007 17:03
- Откуда: Москва. Владимир Лопатин
Каких-либо рассеивателей или гасителей потока никто не делает, хотя при векторном расположении винтов они вообще бьют по центру. Да, на видео заметно, что поток срывает ил с предметов, но в жизни не мешает. Мне не встречалось обсуждение этого вопроса на тематических форумах.
У Аватара есть 3 режима работы двигателей, в условиях сильной заилинности оператор может переключится на минимальную скорость и плавный старт.
У Аватара есть 3 режима работы двигателей, в условиях сильной заилинности оператор может переключится на минимальную скорость и плавный старт.
Уровни адаптированности к различным факторам обратно пропорциональны.
- Shenzhen
- Активный участник
- Сообщения: 666
- Зарегистрирован: 24-07-2007 17:03
- Откуда: Москва. Владимир Лопатин
Экранированная кабель с разделительным кордом F/UTP, состоит из 2 витых многожильных пар в общей фольге и многожильной оплетке. Но в принципе подошла бы любая витая пара.
Корд для прочности и плавучести. Кабель имеет отрицательную плавучесть всего 5 гр.м, это уже неплохо. Для положительной плавучести каждые 50 см наклеены полые шарики с 3д принтера. Кабель лежит на воде и уходит вертикально вниз только в месте погружения. Это очень удобно в условиях подводного леса.
По одной паре передаются данные, по второй аналоговое видео через согласующие трансформаторы.
Оплетка используется для передачи звука. Популярно подавать по оплетке питание с берега, вольт 100, но ради безопасности наших дайверов у нас все питание на борту и только 12в.
На катушке 50 метров, с поплавками больше не влезает. Бывает такой же плавающий, но он по 5$/м.
Корд для прочности и плавучести. Кабель имеет отрицательную плавучесть всего 5 гр.м, это уже неплохо. Для положительной плавучести каждые 50 см наклеены полые шарики с 3д принтера. Кабель лежит на воде и уходит вертикально вниз только в месте погружения. Это очень удобно в условиях подводного леса.
По одной паре передаются данные, по второй аналоговое видео через согласующие трансформаторы.
Оплетка используется для передачи звука. Популярно подавать по оплетке питание с берега, вольт 100, но ради безопасности наших дайверов у нас все питание на борту и только 12в.
На катушке 50 метров, с поплавками больше не влезает. Бывает такой же плавающий, но он по 5$/м.
Уровни адаптированности к различным факторам обратно пропорциональны.
- Андрей СПб
- Активный участник
- Сообщения: 15480
- Зарегистрирован: 11-03-2009 09:51
Молодцы,, просто офигеваю от описания и возможностей сделанного.
Особенно упал от фразы
Особенно упал от фразы
Shenzhen писал(а):За год у робота было несколько промежуточных конфигураций. Все вместе около 40 т.р.
NDL Nitrox, AOWD PADI, OWD SSI, Подв. пловец ДОСААФ СССР
- Артем
- Активный участник
- Сообщения: 4588
- Зарегистрирован: 14-02-2003 01:01
- Откуда: Североморск-Мурманск-СПб
Владимир, спасибо за информацию. А конкретную марку кабеля можете подсказать ?
P.S.
40 т.р. - это просто фантастика. Трудно представить, как вам двоим это удалось. Талантливые люди.
P.S.
40 т.р. - это просто фантастика. Трудно представить, как вам двоим это удалось. Талантливые люди.
Дайверы - по любви, а водолазы - за деньги.
- Shenzhen
- Активный участник
- Сообщения: 666
- Зарегистрирован: 24-07-2007 17:03
- Откуда: Москва. Владимир Лопатин
На кабель маркировка не нанесена. На митинском рынке отмотали с обычной компьютерной катушки в картонной коробке:) Когда буду на рынке, посмотрю.
Уровни адаптированности к различным факторам обратно пропорциональны.
- Shenzhen
- Активный участник
- Сообщения: 666
- Зарегистрирован: 24-07-2007 17:03
- Откуда: Москва. Владимир Лопатин
ШВППЭ-5 вроде бы одножильные проводники, могут быстро обломиться. У нас многожильные. А так, конечно, с любой витой парой работать будет.
Уровни адаптированности к различным факторам обратно пропорциональны.
- Андрей СПб
- Активный участник
- Сообщения: 15480
- Зарегистрирован: 11-03-2009 09:51
можно использовать купола от охранных камер. по 1 тр на алиэкспрессеdivstras писал(а):Владимир, очень интересует где взяли иллюминатор
NDL Nitrox, AOWD PADI, OWD SSI, Подв. пловец ДОСААФ СССР
- divstras
- Новичок
- Сообщения: 4
- Зарегистрирован: 01-04-2017 04:02
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
]можно использовать купола от охранных камер. по 1 тр на алиэкспрессе
Смотрел, показалось тонковаты, правда для полусферы требования мягче.
Выдувать самому, могу только выразить восхищение, не то что у самого руки из ж-ы растут, условий нет.
Смотрел, показалось тонковаты, правда для полусферы требования мягче.
Выдувать самому, могу только выразить восхищение, не то что у самого руки из ж-ы растут, условий нет.
Divemaster
- divstras
- Новичок
- Сообщения: 4
- Зарегистрирован: 01-04-2017 04:02
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Владимир, трубу под гермообъем какую приспособили?
Ищу в нете, алюминиевые долстостенные меньше 3х метров не продают
соответственно и цена ,оргстекло не намного дешевле, обрезков найти не получается.
Может наколку какую дадите?
Ищу в нете, алюминиевые долстостенные меньше 3х метров не продают
соответственно и цена ,оргстекло не намного дешевле, обрезков найти не получается.
Может наколку какую дадите?
Divemaster
- Shenzhen
- Активный участник
- Сообщения: 666
- Зарегистрирован: 24-07-2007 17:03
- Откуда: Москва. Владимир Лопатин
У меня стоит труба полипропиленовая. Наружный диаметр 76 мм, толщина стенки 6,8 мм. Покупал давно на какой-то оптовой базе. Отрезали метр за 1000р.
Выбрал её из-за толстой стенки, чтобы делать проточки под оринги в торцах. Из трубы получился робот и две канистры для фонарей. Крышки точил из оргстекла.
Выбрал её из-за толстой стенки, чтобы делать проточки под оринги в торцах. Из трубы получился робот и две канистры для фонарей. Крышки точил из оргстекла.
Уровни адаптированности к различным факторам обратно пропорциональны.