Самодельный подводный робот

[Shenzhen]

Да, несколько наших дайверов уже попробовали управление и было видно, что это давалось им легко буквально с первых метров дистанции. В тоже время большинство операторов быстро теряли ориентацию и руководствовались указаниями зрителей, смотрящих ту же картинку на большом экране.
Уже по первым дням эксплуатации явно не хватает двигателей для перемещения вправо-влево, чтобы двигаться вдоль протяженного объекта не теряя его из виду. Корпуса двигателей уже напечатаны, ждем моторы.

Конструктивно в системе предусмотрено использование двух джойстиков одновременно в режиме учитель-ученик. Можно организовать и обучение и аттракцион, и экскурсию. Мы планировали два рабочих места: один оператор управляет только движением, а второй только камерой, звуком и манипулятором.

[aleks_samara]

Классно! А зачем было уходить с радио? На расстояние 100-200 метров радиосигнал прекрасно передается по паре проводов. Зато в широкий радиодиапазон можно засунуть еще кучу всего. Например камеры, обеспечивающие шаровой обзор (что бы видеть препятствия вокруг аппарата.) Наберите в поисковике "Homemade Rov" или OpenRov, столько конструкций вылезет.

[Greenhed]

Прекрасно, молодцы!

Небольшое замечание: собираетесь что-то делать с тем, что винтом поднимается муть? Или пока это неизбежные издержки?

[Shenzhen]

...зачем было уходить с радио? ..."Homemade Rov" или OpenRov, ...

За год изготовления робота мы просмотрели тысячи видеороликов и изучили сотни других конструкций, переписывались с авторами. Многое удалось перенять, что-то придумали сами. Управление по радио используют редко, бывают сбои в исполнении команд, помехи на видео. Мы управляем по витой паре, по второй паре передаем чистое видео. Помех и сбоев нет совсем, длина кабеля, по опыту коллег, может быть более 500 метров.

[Shenzhen]

... винтом поднимается муть? Или пока это неизбежные издержки?

Как и положено, наш робот имеет достаточно большую положительную плавучесть. Для посадки на дно моторы гонят воду вверх и мути нет, а для подъема моторы отключаются и робот быстро отрывается от дна сам. Но мы еще не привыкли к управлению и все равно газуем по полной:)

За прошедшие две недели установили на Аватара два дополнительных мотора для движения боком. Поставили подсветку на дисплей джойстика, заменили прошивку. Поставили два лазера для оценки размеров проходов, габаритов предметов, а также целеуказания. Спаяли плавную регулировку яркости основного света и цифровой глубиномер. Установили мощный подводный громкоговоритель. Сделали клешню собственной конструкции. Надеюсь в эту субботу испытать:)

[Greenhed]

... винтом поднимается муть? Или пока это неизбежные издержки?

Как и положено, наш робот имеет достаточно большую положительную плавучесть. Для посадки на дно моторы гонят воду вверх и мути нет, а для подъема моторы отключаются и робот быстро отрывается от дна сам. Но мы еще не привыкли к управлению и все равно газуем по полной:)

Некоторое количество мути появляется от винтов при движении по горизонтали. Я имел ввиду именно это. Мне, как не очень техническимыслящему человеку не очень понятно, как от этого можно избавиться.

[Shenzhen]

Каких-либо рассеивателей или гасителей потока никто не делает, хотя при векторном расположении винтов они вообще бьют по центру. Да, на видео заметно, что поток срывает ил с предметов, но в жизни не мешает. Мне не встречалось обсуждение этого вопроса на тематических форумах.
У Аватара есть 3 режима работы двигателей, в условиях сильной заилинности оператор может переключится на минимальную скорость и плавный старт.

[Артем]

Владимир, подскажите, какую марку кабеля использовали.

[Shenzhen]

Экранированная кабель с разделительным кордом F/UTP, состоит из 2 витых многожильных пар в общей фольге и многожильной оплетке. Но в принципе подошла бы любая витая пара.
Корд для прочности и плавучести. Кабель имеет отрицательную плавучесть всего 5 гр.м, это уже неплохо. Для положительной плавучести каждые 50 см наклеены полые шарики с 3д принтера. Кабель лежит на воде и уходит вертикально вниз только в месте погружения. Это очень удобно в условиях подводного леса.
По одной паре передаются данные, по второй аналоговое видео через согласующие трансформаторы.
Оплетка используется для передачи звука. Популярно подавать по оплетке питание с берега, вольт 100, но ради безопасности наших дайверов у нас все питание на борту и только 12в.
На катушке 50 метров, с поплавками больше не влезает. Бывает такой же плавающий, но он по 5$/м.

[Андрей СПб]

Молодцы,, просто офигеваю от описания и возможностей сделанного.
Особенно упал от фразы

За год у робота было несколько промежуточных конфигураций. Все вместе около 40 т.р.

[Артем]

Владимир, спасибо за информацию. А конкретную марку кабеля можете подсказать ?

P.S.
40 т.р. - это просто фантастика. Трудно представить, как вам двоим это удалось. Талантливые люди.

[Shenzhen]

На кабель маркировка не нанесена. На митинском рынке отмотали с обычной компьютерной катушки в картонной коробке:) Когда буду на рынке, посмотрю.

[Артем]

Похоже ШВППЭ-5 в многожильном варианте подойдет. Надо будет потестить.

[Shenzhen]

ШВППЭ-5 вроде бы одножильные проводники, могут быстро обломиться. У нас многожильные. А так, конечно, с любой витой парой работать будет.

[divstras]

Владимир, очень интересует где взяли иллюминатор

[Shenzhen]

Иллюминаторы выдуваем из горячего оргстекла:)

[Андрей СПб]

Владимир, очень интересует где взяли иллюминатор

можно использовать купола от охранных камер. по 1 тр на алиэкспрессе

[divstras]

]можно использовать купола от охранных камер. по 1 тр на алиэкспрессе

Смотрел, показалось тонковаты, правда для полусферы требования мягче.
Выдувать самому, могу только выразить восхищение, не то что у самого руки из ж-ы растут, условий нет.

[divstras]

Владимир, трубу под гермообъем какую приспособили?
Ищу в нете, алюминиевые долстостенные меньше 3х метров не продают
соответственно и цена ,оргстекло не намного дешевле, обрезков найти не получается.
Может наколку какую дадите?

[Shenzhen]

У меня стоит труба полипропиленовая. Наружный диаметр 76 мм, толщина стенки 6,8 мм. Покупал давно на какой-то оптовой базе. Отрезали метр за 1000р.
Выбрал её из-за толстой стенки, чтобы делать проточки под оринги в торцах. Из трубы получился робот и две канистры для фонарей. Крышки точил из оргстекла.