Самодельный подводный робот

[A.SHILIN]

Первая действительно стоящая тема на Тетисе за год

Если серьезно, просто офигенно!
Мои поздравления!

[Shenzhen]

Мы периодически выполняем подъем затонувших объектов и успешно опробовали координацию действия дайверов и надводной команды с помощью видеокамеры и громкоговорителя на проводах. Теперь планируем установить громкоговоритель на Аватаре. Оператор сможет дать четкую команду каждому дайверу и увидит его ответ. В пределах Доломитового карьера уже транслируем изображение с Аватара на большую плазму в шатре на берегу.

[Алексагдр]

Ещё вопрос можно,если конечно не сильно надоел..
Как передаётся видео с Аватара.Имею ввиду цифра или аналог?

[Shenzhen]

Готов ответить на все вопросы:)
Видео аналоговое идет по витой паре через "video balun". Аналоговое ради уникальной камеры 0,0001 лк. Даже ночью оператор отлично видит под водой. Немного похоже на охотничий тепловизор:)

[Алексагдр]

Спасибо,понял!Здорово.
Ну тогда еще вопрос,раз можно.Какие моторы использовались и гребные винты.

[Shenzhen]

Моторы DT700, винты разрабатывали сами, печатали на 3д принтере.

[v_Alexey]

Если не секрет, чем печатали? и материал ?

В любом случае, отличная работа, здОрово !

[Shenzhen]

Печатали на Prusa 3d bizon. Черные из PLA, желтые из ABS.

[v_Alexey]

спасибо.
Чем-то армировали? или хватило оригинальной жесткости?
Сам присматривался к 3Д принтерам для прототипирования. Пока не очень верится в функциональность напечатанных деталей.

[Shenzhen]

Заводские винты, конечно, крепче, но у нас пока ни один не сломался. Два таких же мотора стоят у нас на резиновой одноместной лодке и тянут её с человеком 80 кг со скоростью 5 км/ч на половине мощности.

[Артем]

При такой заявленной глубине, IMHO необходимо проработать мероприятия по самоспасению при запутывании кабеля.
Резак-гильотину (водопроводный электроклапан, червяк с резаком и т.п.) на кабель
и емкость всплытия, например баллончик с дроссельным электроклапаном+воздушная камера. Или сброс груза электромагнитным замком.
Возможна автономная выдача команды от таймера на борту.

[Shenzhen]

За идею спасибо. На Щелковском карьере бывало уже запутывались за деревья, возвращались, находили место зацепа кабеля и отцепляли, толкая корпусом. В дальнейшем предполагали использовать клешню. В интернете нашел всего пару видео про спасение любительских роботов. Одного безжизненного вытаскивают из пещеры дайверы, другой выдергивает собственный кабель клешней из расщелины. Может быть первоначальные задачи и условия эксплуатации не предполагают частого возникновения серьезных критических ситуаций. Пока что мы видим, что безопасность эксплуатации зависит только от опыта оператора: камнем падаем на дно, врезаемся в препятствия, обматываемся вокруг деревьев и ходовиков. Типично, что оператор очень быстро теряет ориентацию и не знает куда плыть.
У Аватара есть небольшая положительная плавучесть и если им не управлять, всплывает сам. Пока мы только учим его ходить и оберегаем, как младенца. Наш рамный корпус легкая мишень для любой коряги, вот подрастет немного, тогда подумаем о самообороне:)

[BKC]

Shenzhen, здОрово! Вызывает уважение!

[Артем]

Согласен, это дело дальнейшего развития.
Гильотина для кабеля - это не моя идея Это штатный механизм самоспасения на промышленных ТПА.
Лучше отдать команду ТПА на резку кабеля при запутке на 200 м, чем думать, как ТПА оттуда выдернуть.

[Ovolkoff]

Отличный робот! Вижу, что используете вольтметр и компас в поле зрения камеры. предлагаю поставить модуль наложения данных на видео MinimOSD и любой полетный контроллер с квадрокоптера. это позволит на видео накладывать показания компаса, гироскопа (крен-тангаж), вольтаж батареи. если чуть доработать барометр на плате и код - можно будет смотреть на глубину и скорость всплытия-погружения. Если что - пишите в личку, помогу советом и лишними деталями от собранных квадриков.

наложение выглядит так: https://lh4.googleusercontent.com/-I6Iu ... 252017.png

а вот батареи без герметизации даже в пресной воде не айс. они нахватают воды от перепадов давления (внутри есть вентилируемые полости с газом) и помрут.

[Shenzhen]

Спасибо. У нас уже есть второй вариант электроники робота с наложением на видео компаса и вольтметра. Мне он не нравится из-за размера символов. Крена и тангажа у робота нет конструктивно. Сейчас работаем над глубиномером.
Батареи загерметизированы, оборудованы стравливающим клапаном для выхода газа при заряде. Многократно испытаны в гидростенде на 30 метров. Для погружений на большие глубины в канистру вставляем литиевые аккумуляторы. Канистра испытана на 200 метров.
Также на Аватар поставили мощный динамик, чтобы передавать команды дайверам при выполнении работ.

[Артем]

Также на Аватар поставили мощный динамик, чтобы передавать команды дайверам при выполнении работ.

На ряде ТПА для этих целей добавляли еще лазерную указку для целеуказания. "Прикрути вот эту скобу вот туда".

[Shenzhen]

Спасибо за хорошую идею, на днях сделаем.

https://www.youtube.com/watch?v=A13vzFt4pZQ

[Leonid Bugrov]

Молодцы, порадовали! Как идеей и воплощением самого изделия, так и остроумной находкой сделать презентацию с участием Джеймса Кэмерона

А если будут спрашивать, мол кто такое разрешил, то ответ простой:
"Как это кто? - Турук Макто!!"

[pediatr]

А нет мысли устроить что то вроде аттракциона? Т.е. давать желающим (не безвозмездно) порулить роботом.
Или это не тот случай когда "сел и поехал"?